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免爬器一般由导轨、升降平台、电气控制系统、驱动装置、牵引系统等几部分组成。
导轨一般安装在爬梯上，作为免爬器升降平台的运行轨道使用，主要作用是保持升降平台的运行平稳性，一般同时也是防坠保护装置的制停作用对象。
升降平台由车身和踏板组成。车身上装有扶手、车上操纵装置和坠落保护装置等;踏板供人员站立或放置物资，一般为折叠式。作业时人员站立在踏板上握住扶手，同时通过车上控制系统操纵平台升降，当平台由于钢丝绳断裂、曳引力不足等原因发生坠落时，坠落保护装置动作将平台制停在导轨、钢丝绳或者爬梯上，人员可折叠踏板沿塔筒爬梯逃生。
电气控制系统一般由电控柜、操纵装置、限位装置等组成，对免爬器的运行进行操纵和控制。电控柜一般安装在固定平台或者爬梯上，线路通过电控柜后为免爬器提供电力，电控柜内装有电机调速控制装置;操纵装置
包括车上操纵装置和无线遥控操纵装置，车上操纵装置供人员乘坐时使用，而无线遥控操纵装置用于运送物资;限位装置用于限制升降平台的上下行程。
驱动系统一般由电机、减速器、制动器和驱动轮组成，驱动系统是免爬器的动力源。驱动系统一般通过曳引驱动的方式，利用驱动轮与钢丝绳的摩擦力拉动钢丝绳提升升降平台。
牵引系统一般采用钢丝绳，对于驱动固定式，钢丝绳绕过顶部滑轮、补偿轮和导向轮等，在升降平台上下两端固定，形成闭环。
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